注塑三轴驱控一体系统如何操作伺服参数调节

[ 发布日期：2021-08-04 ] 来源: 【打印此文】【关闭窗口】

注塑驱控一体机械手控制系统，为经济型注塑三轴驱控一体系统，QC-S3G。下面针对此型号驱控一体系统的伺服参数怎么进行调节讲解。

第一时间把三挡开关旋钮到停止状态下，点击屏幕中左下角的“功能”按钮，进入“机器参数”-“结构”-“伺服调参”页面，进行伺服参数的设定（伺服调参页面为RTEX与驱控类专有页面，单板类无此页面）。

框1内为查看对应轴的伺服参数，点击刷新按钮，对应框内会显示伺服参数值，若需修改参数值，可直接在文本框内输入新的值，也可顺利获得右边框2内设置伺服参数。

参数地址：在此框即3号框内设入伺服参数编号；4号框内显示为当前伺服参数值。

参数值：5号框为需要设置的伺服参数目标值。

参数名：当前的伺服参数编号所对应的功能。

参数设置步骤:

1.拍下急停按钮（修改伺服参数需在此状态下）。

2.在橙色框3内输入伺服参数编号。

3.在“参数值”后的5号绿色文本框内输入伺服参数目标值，再点击“发送”按钮。

4.查看框4内的数值和目标参数值是否相同，若相同则设置参数成功；否则参数设置失败，需要重新设置。

5.参数设置成功后，重启伺服和手控器，新参数才起作用。

伺服参数表如下：

功能代码	映射地址	功能码名称	参数说明	设定范围	单位	出厂值
PnE00	0x2E00	软件版本/恢复出厂	写入8051恢复出厂（2107以上版本）	0~65535		版本号
PnE01	0x2E01	驱动器机型	2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w	2~6		4
PnE02	0x2E02	电机代码		1000~1600		1400
PnE03	0x2E03	参数管理	写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式，屏蔽参数检查，可以清除过载，编码器错误报警	0x0000~0x1111		0x0000
PnE04	0x2E04	强制电机代码	1：为强制
PnE15	0x2E0F	电机过载保护系数	10~100	10~100	%	50
PnE19	0x2E13	单双轴选择	0：双轴，1：单轴
PnE21	0x2E15	速度环增益	越大则响应越快，过大会引起震动位置模式与位置环增益协同调节	0~500	Hz	90
PnE22	0x2E16	速度环积分时间常数	越小积分作用越强，速度跟踪能力越强需与速度环增益和位置环增益配合	0~300	ms	25
PnE23	0x2E17	位置环增益	越大则响应越快，过大会引起震动位置模式与位置环增益协同调节	0~20	1/s	4
PnE28	0x2E18	速度前馈增益	增大可减小稳态位置偏差，过大会导致超调	0~100	%	0
PnE30	0x2E1E	阻尼系数	位置环阻尼系数	100~500		100
PnE31	0x2E1F	速度反馈低通滤波系数		100~20000		20000
PnE32	0x2E20	电流反馈低通滤波系数	检测实际电流方向	100~20000		20000
PnE33	0x2E21	转矩前馈系数		0~100		0
PnE34	0x2E22	速度环微分增益（低频）		0~1000		0
PnE41	0x2E29	移动平均滤波常数	0~200.0	0~200.0	ms	0
PnE42	0x2E2A	一阶低通滤波常数	0~6000.0	0~6000.0	ms	0
PnE49	0x2E31	位置偏差限制	0.1~50.0圈	0.1~50.0		5.0
PnE69	0x2E45	转矩指令低通滤波系数		100~20000		20000
PnE71	0x2E47	动作命令	1:设当前位置为零点	0~255		0
PnE72	0x2E48	陷波滤波频率		0~10000		0
PnE73	0x2E49	陷波滤波频宽		0~1000		0
PnE99	0x2E63	软件版本	软件版本	0x0000~0xFFFF		0x0000

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